やさしい電子工作

サーボモーター（Servomotor）は、指示を出した角度を回って止まるモーター。電子工作では、小型のサーボモーター、SG90が良く使われています。
購入先：秋月電子通商 　 　

SG90	SG90の仕様 PWMサイクル：20mS 制御パルス：0.5ms~2.4ms 制御角：±約90°(180°) 配線：茶=GND、赤=電源[+]、橙=制御信号 [JRタイプ] トルク：1.8kgf・cm 動作速度：0.1秒/60度 動作電圧：4.8V(~5V) 温度範囲：0℃~55℃ 外形寸法：22.2x11.8x31mm 重量：9g

　

SG90

Maker Pi RP2040には最大4個のサーボーモータを接続できる（GP12,GP13,GP14,GP15)

SG90のPWM制御

SG90では20ms(50Hz)の周期のパルス入力信号を入れると動く。　周期に対するONのときの長さ(デューティー比)によって角度が決まる。
SG90１周期20msに対してONが0.5〜2.4msで0°〜180°の角度が決まるが、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　0.5msのとき0°
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1.45msのとき90°
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2.4msのとき180°である

周期の時間に対するONの時間の比をデューティー比(%)と呼ぶ。
　　　　　　　　　　　　　　　　　周期20msに対する0.5ms(角度0°）は、0.5/20x100=2.5%、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1.45ms(角度90°） 1.45/20X100=7.25%
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2.4msは(角度180°）2.4/20x100=12%

角度１°のデューティー比は、(12-2.5)/180=9.5/180
角度（degree)に対するデューティー比は、（degreex9.5/180）に基準の2.5を足して(degreex9.5/180 + 2.5）

Raspberry Pi Picoはデューティー比（％）を0〜65535(16進法の0からFFFF)までの数値として扱い、この値をduty_u16()関数で求める
　　　　　　 　　　　　　　　　　　　入力値 =（デューティー比/100)x65535
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　= (degreex9.5/180+2.5)/100x65535

サーボモーターSG90をMakerPiRP2040のピン番号12に差して0°、90°、180°を繰り返す

from machine import Pin,PWM import utime servo = PWM(Pin(12)) servo.freq(50) #角度(degree)からデュティー比を0〜65535 の範囲の値として返す関数 def servo_value(degree): 　　　return int((degree * 9.5 / 180 + 2.5) * 65535 / 100)　　　　　　　 while True: 　　　servo.duty_u16(servo_value(0)) 　　　utime.sleep(1) 　　　servo.duty_u16(servo_value(90)) 　　　utime.sleep(1) 　　　servo.duty_u16(servo_value(180)) 　　　utime.sleep(1)