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やさしい電子工作

Maker Pi RP2040でサーボモーターを使う

二足歩行_1

二足歩行のPythonプログラム

サーボモーターSG90をMakerPiRP2040のピン番号12、13、14、15に差差す
from machine import PWM, Pin 　　　　　　　　　　　　　　　
import utime

servoLU = PWM(Pin(12)) #左上
servoLD = PWM(Pin(13)) #左下
servoRU = PWM(Pin(14)) #右上
servoRD = PWM(Pin(15)) #右下
servoLU.freq(50)
servoLD.freq(50)
servoRU.freq(50)
servoRD.freq(50)

def servo_value(degree):
　　　return int((degree * 9.5 / 180 + 2.5) * 65535 / 100)　　　　

servoLU.duty_u16(servo_value(90))
servoLD.duty_u16(servo_value(180))
servoRU.duty_u16(servo_value(0))
servoRD.duty_u16(servo_value(0))

#歩行速度
WALKING_SPEED = 1;

while True:
#右足
　　　servoRD.duty_u16(servo_value(20))
　　　utime.sleep(1)
　　　servoRU.duty_u16(servo_value(20))
　　　utime.sleep(WALKING_SPEED)

　　　servoRD.duty_u16(servo_value(0))
　　　utime.sleep(1)
　　　servoRU.duty_u16(servo_value(0))
　　　utime.sleep(WALKING_SPEED)

#左足

　　　servoLD.duty_u16(servo_value(160))
　　　utime.sleep(1)
　　　servoLU.duty_u16(servo_value(60))
　　　utime.sleep(WALKING_SPEED)

　　　servoLD.duty_u16(servo_value(180))
　　　utime.sleep(1)
　　　servoLU.duty_u16(servo_value(90))
　　　utime.sleep(WALKING_SPEED)